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IC-Hersteller Texas Instruments

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ReferenzdesignC2000 | Demoboard TIDA-010992

Texas Instruments C2000 | Demoboard TIDA-010992

Centralized six-axis motor control using a single DSP for humanoid robot hand reference design

Details

TopologieMotor Drive
IC-Revision00

Beschreibung

This reference design uses a single TI C2000™ F28P65 microcontroller for industrial Ethernet motor drives with six-axis control. The design uses a printed circuit board (PCB) with less than 42cm2 to drive a 6 degree of freedom (DoF) humanoid robot hand. The design demonstrates a small form factor and integrated platform. This integrated platform leverages six DRV8376 three-phase motor drivers with integrated current sensing and FETs as the power stage. The platform includes real-time motor control and industrial Ethernet communication using the F28P65 device with two 32-bit C28x Digital Signal Processor (DSP) Central Processing Units (CPU) and one Control Law Accelerator (CLA) CPU, all running at 200MHz.

Eigenschaften

  • Compact design with highly integrated circuits (IC) facilitates a PCB size less than 42cm2
  • Single real-time microcontroller (MCU) with two CPUs to control six independent closed-loop field-oriented control (FOC) for current, velocity, and position
  • High-efficiency current monitoring and small form factor of DRV8376 with integrated low-side current-sense amplifier and integrated field-effect transistors (FET)
  • Flexible communication interface option for chip-to-chip communication, for example, fast serial interface (FSI), universal asynchronous receiver-transmitter (UART), and controller area network with flexible data-rate (CAN-FD)

Typische Anwendungen

  • Humanoid robot motor drive
  • Robot communication module

Weiterführende Informationen

Artikeldaten

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Artikel Nr.
Daten­blatt
Simu­lation
Downloads
Status
Produktserie
λDom typ.(nm)
Emittierte Farbe
λPeak typ.(nm)
IV typ.(mcd)
VF typ.(V)
Chiptechnologie
2θ50% typ.(°)
Datenrate
n
Betriebstemperatur
L(mm)
B(mm)
C
Tol. C
Bauform
DF(%)
RISO
Keramiktyp
Fl(mm)
Verpackung
H(mm)
Betätigungskraft(g)
Elektrische Lebensdauer(Cycles)
Actuator-Farbe
Waschbar
Dampfphasenprozess
Z @ 100 MHz(Ω)
Zmax(Ω)
Testbedingung Zmax
IR 2(mA)
RDC max.(Ω)
Typ
Wicklungstyp
L(µH)
IR(mA)
VR(V)
VT(V (DC))
Anwendung
MusterVerfügbarkeit & Muster
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150040GS73240
SPECWL-SMCC SMT Mono-color Chip LED Compact, 525 nm, Grün
Simu­lation
Verfügbarkeit
–
Downloads8 Dateien

Status Aktivi| Produktion ist aktiv. Erwartete Lebenszeit: >10 Jahre.
ProduktserieWL-SMCC SMT Mono-color Chip LED Compact
dominante Wellenlänge [typ.]525 nm
Emittierte FarbeGrün 
Spitzen-Wellenlänge [typ.]515 nm
Lichtstärke [typ.]800 mcd
Durchlassspannung [typ.]3.2 V
ChiptechnologieInGaN 
Abstrahlwinkel Phi 0° [typ.]120 °
–
–
Betriebstemperatur -40 °C up to +85 °C
Länge1 mm
Breite0.5 mm
–
–
Bauform0402 
–
–
–
–
VerpackungTape and Reel 
Höhe0.4 mm
–
–
–
–
–
–
–
–
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–
–
–
–
–
–
–
–
–Verfügbarkeit prüfen
150040RS73220
SPECWL-SMCC SMT Mono-color Chip LED Compact, 624 nm, Rot
Simu­lation
Verfügbarkeit
–
Downloads8 Dateien

Status Aktivi| Produktion ist aktiv. Erwartete Lebenszeit: >10 Jahre.
ProduktserieWL-SMCC SMT Mono-color Chip LED Compact
dominante Wellenlänge [typ.]624 nm
Emittierte FarbeRot 
Spitzen-Wellenlänge [typ.]632 nm
Lichtstärke [typ.]110 mcd
Durchlassspannung [typ.]2 V
ChiptechnologieAlInGaP 
Abstrahlwinkel Phi 0° [typ.]120 °
–
–
Betriebstemperatur -40 °C up to +85 °C
Länge1 mm
Breite0.5 mm
–
–
Bauform0402 
–
–
–
–
–
Höhe0.25 mm
–
–
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–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–Verfügbarkeit prüfen
7427927170
SPECWE-CBF SMT-Ferrit, –, –
Simu­lation
Verfügbarkeit
–
Downloads8 Dateien

Status Aktivi| Produktion ist aktiv. Erwartete Lebenszeit: >10 Jahre.
ProduktserieWE-CBF SMT-Ferrit
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Betriebstemperatur -55 °C up to +125 °C
Länge1 mm
Breite0.5 mm
–
–
Bauform0402 
–
–
–
Pad Dimension0.25 mm
–
Höhe0.5 mm
–
–
–
–
–
Impedanz @ 100 MHz75 Ω
Maximale Impedanz400 Ω
Maximale Impedanz800 MHz 
Nennstrom 2650 mA
Gleichstromwiderstand0.31 Ω
TypHochgeschwindigkeit 
–
–
Nennstrom400 mA
–
–
–
–Verfügbarkeit prüfen
7427927370
SPECWE-CBF SMT-Ferrit, –, –
Simu­lation
Verfügbarkeit
–
Downloads8 Dateien

Status Aktivi| Produktion ist aktiv. Erwartete Lebenszeit: >10 Jahre.
ProduktserieWE-CBF SMT-Ferrit
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Betriebstemperatur -55 °C up to +125 °C
Länge1 mm
Breite0.5 mm
–
–
Bauform0402 
–
–
–
Pad Dimension0.25 mm
–
Höhe0.5 mm
–
–
–
–
–
Impedanz @ 100 MHz70 Ω
Maximale Impedanz140 Ω
Maximale Impedanz600 MHz 
Nennstrom 21200 mA
Gleichstromwiderstand0.09 Ω
TypHochstrom 
–
–
Nennstrom900 mA
–
–
–
–Verfügbarkeit prüfen
742792602
SPECWE-CBF SMT-Ferrit, –, –
Simu­lation
Verfügbarkeit
–
Downloads9 Dateien

Status Aktivi| Produktion ist aktiv. Erwartete Lebenszeit: >10 Jahre.
ProduktserieWE-CBF SMT-Ferrit
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Betriebstemperatur -55 °C up to +125 °C
Länge1.6 mm
Breite0.8 mm
–
–
Bauform0603 
–
–
–
Pad Dimension0.3 mm
–
Höhe0.8 mm
–
–
–
–
–
Impedanz @ 100 MHz60 Ω
Maximale Impedanz110 Ω
Maximale Impedanz600 MHz 
Nennstrom 23000 mA
Gleichstromwiderstand0.04 Ω
TypHochstrom 
–
–
Nennstrom2000 mA
–
–
–
–Verfügbarkeit prüfen
744232222
SPECWE-CNSW Stromkompensierter SMT Line Filter, –, –
Simu­lation
Verfügbarkeit
–
Downloads9 Dateien

Status Aktivi| Produktion ist aktiv. Erwartete Lebenszeit: >10 Jahre.
ProduktserieWE-CNSW Stromkompensierter SMT Line Filter
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Betriebstemperatur -40 °C up to +125 °C
Länge3.2 mm
Breite1.6 mm
–
–
Bauform1206 
–
–
–
–
–
Höhe1.8 mm
–
–
–
–
–
Impedanz @ 100 MHz2200 Ω
–
–
–
Gleichstromwiderstand1.2 Ω
–
Wicklungstypbifilar 
Induktivität2.578 µH
Nennstrom200 mA
Nennspannung50 V
Prüfspannung125 V (DC)
–
–Verfügbarkeit prüfen
885012205037
SPECWCAP-CSGP MLCCs 16 V(DC), –, –
Simu­lation
Verfügbarkeit
–
Downloads7 Dateien

Status Aktivi| Produktion ist aktiv. Erwartete Lebenszeit: >10 Jahre.
ProduktserieWCAP-CSGP MLCCs 16 V(DC)
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Betriebstemperatur -55 °C up to +125 °C
Länge1 mm
Breite0.5 mm
Kapazität100 nF
Kapazität±10% 
Bauform0402 
Verlustfaktor5 %
Isolationswiderstand5 GΩ
KeramiktypX7R Klasse II 
Pad Dimension0.25 mm
Verpackung7" Tape & Reel 
Höhe0.5 mm
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Nennspannung16 V
–
–
–Verfügbarkeit prüfen
885012106018
SPECWCAP-CSGP MLCCs 16 V(DC), –, –
Simu­lation
Verfügbarkeit
–
Downloads9 Dateien

Status Aktivi| Produktion ist aktiv. Erwartete Lebenszeit: >10 Jahre.
ProduktserieWCAP-CSGP MLCCs 16 V(DC)
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Betriebstemperatur -55 °C up to +85 °C
Länge1.6 mm
Breite0.8 mm
Kapazität2.2 µF
Kapazität±20% 
Bauform0603 
Verlustfaktor10 %
Isolationswiderstand0.05 GΩ
KeramiktypX5R Klasse II 
Pad Dimension0.4 mm
Verpackung7" Tape & Reel 
Höhe0.8 mm
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Nennspannung16 V
–
–
–Verfügbarkeit prüfen
434351045816
SPECWS-TASU SMT Tact Switch 4.7x3.5 mm side push, –, –
Simu­lation–
Verfügbarkeit
–
Downloads6 Dateien

Status Aktivi| Produktion ist aktiv. Erwartete Lebenszeit: >10 Jahre.
ProduktserieWS-TASU SMT Tact Switch 4.7x3.5 mm side push
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Betriebstemperatur -40 °C up to +85 °C
–
–
–
–
–
–
Isolationswiderstand100 MΩ
–
–
VerpackungTape and Reel 
Höhe1.65 mm
Betätigungskraft160 g
Elektrische Lebensdauer200000 Cycles
Actuator farbeWeiß 
WaschbarNein 
Dampfphasenprozessnicht spezifiziert 
–
–
–
–
–
–
–
–
Nennstrom50 mA
Nennspannung12 V
–
–
–Verfügbarkeit prüfen
885012205086
SPECWCAP-CSGP MLCCs 50 V(DC), –, –
Simu­lation
Verfügbarkeit
–
Downloads9 Dateien

Status Aktivi| Produktion ist aktiv. Erwartete Lebenszeit: >10 Jahre.
ProduktserieWCAP-CSGP MLCCs 50 V(DC)
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Betriebstemperatur -55 °C up to +125 °C
Länge1 mm
Breite0.5 mm
Kapazität100 nF
Kapazität±10% 
Bauform0402 
Verlustfaktor10 %
Isolationswiderstand0.5 GΩ
KeramiktypX7R Klasse II 
Pad Dimension0.25 mm
Verpackung7" Tape & Reel 
Höhe0.5 mm
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Nennspannung50 V
–
–
–Verfügbarkeit prüfen
74930000
SPECWE-STST Super Tiny Signal Transformer, –, –
Simu­lation–
Verfügbarkeit
–
Downloads10 Dateien

Status Aktivi| Produktion ist aktiv. Erwartete Lebenszeit: >10 Jahre.
ProduktserieWE-STST Super Tiny Signal Transformer
–
–
–
–
–
–
–
Datenrate10/100/1000 Base-T, 10/100 Base-T1 
Übersetzungsverhältnis1:1 
Betriebstemperatur -40 °C up to +105 °C
Länge4.7 mm
Breite3.22 mm
–
–
–
–
–
–
Pad Dimension5.18 mm
–
Höhe2.9 mm
–
–
–
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–
–
–
–
–
–
–
–
Induktivität350 µH
–
–
Prüfspannung1500 V (DC)
AnwendungEthernet, Single Pair Ethernet 
–Verfügbarkeit prüfen